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GAME 2020 第 0 讲：双四元数入门

GAME2020 0. Steven De Keninck. Dual Quaternions Demystified

用普通四元数描述转动之后，平移怎样一起写进去？看双四元数如何表达刚体运动，并留意交换两次运动的顺序会改变什么。

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