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游戏开发中的四元数与双四元数：视觉指南

Math in Game Development Summit: A Visual Guide to Quaternions and Dual Quaternions

先用四元数跟踪一个物体的转向，再看双四元数怎样把平移带进同一套表示。特别留意做两次动作时，先后次序会怎样改变终点。

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